Rare term; the much more common word is ソフトクリーム. This longer form is occasionally seen but sounds dated or overly explicit.
from English soft ice cream
See also: ソフトクリーム
メニューに「ソフトアイスクリーム」と書いてあったが、普通は「ソフトクリーム」と言う。
The menu said 'soft ice cream,' but normally we say 'soft cream.'